جستجوي پيشرفته | کتابخانه مجازی الفبا

مقاوم‌سازی در روش‌های کنترل تطبیقی طی دو دههء اخیر مهم‌ترین زمینهء تحقیقات در این عرصه بوده و اثبات پایداری سیستم حلقه بسته با حداقل فرض‌های ممکن در رابطه با مدل فرآیند بسیار مورد توجه بوده است . در این پایان‌نامه الگوریتم کنترل تطبیقی مستقیمی ارائه شده است که در برابر دینامیک‌های مدل نشده و اغتشاشات نامعلوم برای دسته‌ای از فرآیندها مقاومت قابل قبولی دارد. در این روش با تلفیق یک الگوریتم شناسایی RLS مقاوم شده با باند سکوت خودتنظیم و یک الگوریتم کنترل یک پله‌ای بر مبنای مدل مرجع، شیوه‌ای جدید برای اثبات پایداری در حضور دینامیک مدل نشده ارائه شده است و شرطی کافی و دو شرط لازم برای تحقق پایداری بصورت محدودیتی بر روی دامنهء خطاهای مدل‌سازی بدست آمده‌اند. فرض‌های محدودکننده حتی‌الامکان حذف شده‌اند و کنترل‌کنندهء حاصله قابلیت اعمال به فرآیندهای غیرمینیمم فاز را دارا است . مدت زمان اجرای الگوریتم شناسایی به دو فاز تطبیق سریع و تطبیق مقاوم تقسیم شده است . در ابتدای کار شناسایی در فاز تطبیق سریع، یک RLS معمولی است و بر اساس معیاری که نشان‌دهندهء مناسب بودن تخمین‌هاست ، شناسایی وارد فاز تطبیق مقاوم می‌شود. در فاز تطبیق مقاوم یک الگوریتم شناسایی RLS با اثر (Trace) ثابت بهمراه باندسکوت برای ردیابی تغییرات فرآیند اعمال می‌شود. باندسکوت تغییرات زمانی پارامترهای مدل را محدود می‌کند و موثر بودن الگوریتم شناسایی با اثر ثابت ، با وجود آن ممکن می‌شود. مهم‌ترین ویژگی باندسکوت ، ثابت نگاه داشتن پارامترها و در نتیجه ثابت نگاه داشتن ساختار کنترل‌کننده در اکثر لحظات است . برای دریافتن تاثیر مقاومت قانون کنترل، ابتدا با الگوریتم کنترل یک پله‌ای شروع کرده و عدم توانایی آن در حضور خطاهای مدل سازی با وجود باندسکوت در شناسایی کننده نشان داده می‌شود. سپس با ارائهء اصلاحاتی بر روی آن، دامنهء خطاهای قابل تحمل افزایش یافته و کنترل مقاوم‌تری بدست می‌آید. در نهایت ساختاری مشابه کنترل‌کنندهء Clark-Gawthrop حاصل می‌شود. روشی نیز برای حذف خطای ماندگار بر مبنای نتایج شناسایی ارائه شده است . با انتخاب وزن کنترل بصورت تابعی از پارامترهای شناسایی شده در تابع هزینه، قانون کنترل تطبیقی پیشنهادی در مقابل تاخیر زمانی متغیر مقاومت قابل توجهی نشان می‌دهد. تقلیل درجهء کنترل‌کننده بر مبنای تقلیل درجهء شناسایی‌کننده و وجود مصالحه‌ای بین کارایی از دست رفته و مقاومت بدست آمده در تخمین پارامترها از دیگر مباحث مطرح شده است . در انتها موثر بودن الگوریتم کنترل تطبیقی پیشنهادی برای کنترل سیستم لئونارد در آزمایشگاه مورد ارزیابی قرار می‌گیرد.